Traversée d’est en ouest par la rivière la Nonette, la commune de Versigny bénéficie d’une histoire particulièrement riche. Des traces d’occupations gauloises antiques et du haut Moyen Âge y ont été découvertes, témoignant d’une présence humaine ancienne. La commune comprend également le hameau de Droizelles. La première mention écrite de Versigny remonte à 1061. Exploité au Moyen Âge par deux grandes abbayes — Chaalis, qui y possédait des vignes, et Saint-Martin au Bois de Nanteuil-le-Haudouin, qui y établit une ferme —, le territoire fut par la suite intégré aux possessions de la famille de Laon au XIIIᵉ siècle grâce à une donation royale, en lien avec Saint Louis et Philippe IV le Bel.

En 1401, la seigneurie fut vendue à Henri de Marle, futur chancelier de France, qui conserva Versigny jusqu’à la fin du XVIIᵉ siècle. Ensuite, la seigneurie passa de famille en famille avant d’être acquise en 1895 par la famille de Kersaint, toujours propriétaire aujourd’hui.

Le château actuel de Versigny a été construit dans la seconde moitié du XVIIᵉ siècle sur l’emplacement d’un ancien château médiéval. Il fut profondément transformé dans les années 1830-1840 par Jean-Baptiste Isidore et Aglaé Louise Léonore de Junquières. Les ailes furent agrandies, les façades embellies dans un style néoclassique inspiré d’Ange-Jacques Gabriel, et les armoiries familiales sont encore visibles sur les ailes sud et nord. Aglaé fit également restaurer l’église Saint-Martin où elle avait été baptisée et mariée. Le parc du château, conçu par André Le Nôtre, s’étend sur une vingtaine d’hectares. D’aménagement principalement anglais, il offre de longues allées, des perspectives et deux étangs alimentés par la Nonette déviée à cet effet. Du jardin à la française d’origine, subsistent de majestueux arbres, des statues, une glacière, une grotte et sa cascade. Le parc, très endommagé par les tempêtes de 1987, 1993 et 1999, a été partiellement restauré et a reçu en 2003 le Prix du Jardinier de l’Oise. Il est ouvert gratuitement au public en juin, juillet et septembre, de 13h à 19h.

Versigny fut aussi un haut lieu militaire lors des deux guerres mondiales. En 1914, au début de la Première Guerre mondiale, cinq uhlans allemands arrivèrent dans le village, marquant l’origine de la bataille de l’Ourcq. Ils s’emparèrent du village, interdirent aux habitants de circuler et détruisirent les bicyclettes. En 1918, pendant la dernière phase décisive du conflit, le général Mangin établit son quartier général au château de Versigny. C’est là que fut préparée la seconde bataille de la Marne, point de bascule vers la victoire alliée. Le 16 août 1918 , lors de la « conférence de Versigny », fut décidée l’engagement de la 10ᵉ armée française contre les forces allemandes. Durant la Seconde Guerre mondiale, la commune participa activement à la Résistance. Le 14 avril 1943, l’agent secret Marcel Fox créa le réseau PUBLICAN, affilié au réseau britannique Buckmaster. Le réseau, animé localement par Jacques de Kersaint, s’occupait du rapatriement de pilotes britanniques, de parachutages d’armes et de sabotages ferroviaires. Un centre radio clandestin fut installé dans le bois des Vignettes. Découvert en octobre 1943, le réseau fut démantelé, et Jacques de Kersaint arrêté le 2 novembre.

Parallèlement, la Luftwaffe installa un terrain d’aviation sur la plaine du Grand Condé, au sud de Versigny. Le château fut réquisitionné par l’armée allemande pour loger pilotes et mécaniciens. En 1944, une brigade SS, en représailles à l’action résistante de Jacques de Kersaint, saccagea le château et ses dépendances. Libéré en août 1944 par les troupes américaines, le château accueillit ensuite un régiment antillais de la première armée française. À son retour de déportation en mai 1945, Jacques de Kersaint retrouva un château en ruines. Refusant les indemnisations au titre des dommages de guerre, il engagea dès les années 1950 une vaste campagne de restauration poursuivie par ses descendants, jusqu’à Guy Pierre de Kersaint, actuel maire du village. Pour cet engagement patrimonial, le domaine de Versigny a été distingué par la French Heritage Society.

Parmi le patrimoine remarquable de la commune figure également l’église Saint-Martin, classée monument historique depuis 1907. Son clocher du XVᵉ siècle et son corps principal du XVIᵉ siècle en font un bel exemple de l’architecture régionale. La façade, ornée d’une niche sur contrefort et d’un portail de style Renaissance tardif, présente une décoration particulièrement soignée dans la dernière travée sud.

À Droizelles, l’église Saint-Déodat, vraisemblablement construite au XVIᵉ siècle, abrite une croix de Malte sur son maître-autel, sans doute en hommage à Aglaé de Junquières, chanoinesse de l’Ordre de Malte. Depuis 2014, une stèle honore les 56 soldats du 317ᵉ régiment d’infanterie tombés à Versigny lors de la bataille du 9 septembre 1914. Installée sur une pierre issue du champ de bataille, elle rappelle l’engagement héroïque du village. Versigny comptait autrefois deux lavoirs, aujourd’hui disparus, ainsi que plusieurs étangs privés. Un ancien lavoir subsiste encore à Droizelles, bien que délaissé.

Versigny offre également aux amateurs de nature et de patrimoine :  le sentier « Autour du château de Versigny ». Long de 11 km, ce parcours balisé propose une boucle d’environ 3 heures de marche, au départ de l’église du village. Il permet de découvrir des sites emblématiques tels que le château de Versigny et son parc, le hameau de Droizelles avec son église et la Grande Ferme, ainsi que la Ferme de Lessart. Le sentier traverse des paysages variés, alternant routes, chemins de plaine et allées en sous-bois offrant ainsi une immersion dans le patrimoine naturel et architectural de la région. Ce circuit est également praticable à VTT (environ 1 heure) et à cheval (environ 2 heures), permettant à chacun de l’apprécier selon ses préférences.